散歩＜システムの振動について Ｎｏ．２＞

＜システムの振動について　Ｎｏ．２＞

自動搬送等のロボットの制御について

Ａ）安い材料で軽量にするため部品の剛性が弱い
Ｂ）海外で組み立てるため、組み立てのバラツキがある
Ｃ）　Ａ・Ｂの問題を制御で対応処理する

ＣＰＵの性能により、あるところまでは改善できますが
根本的な解決には、

「制御することで発生する振動の影響」を考慮した解析が必要です

実際のロボット制御では、
統計モデルに基づいた予測と制御を行い対応しているものもあります

但し、各部品の剛性バランスが悪い場合は、
しばらく動作させて
データ採取と
モデル作成を個別に行うような仕様になっています

超音波の振動を検討する場合にも同様なことがいえます

つまり、
　超音波自身による影響を考慮した制御が必要です

大変難しいことではないのですが、
　技術者があまり取り組まないジャンルの
　「　統計数理解析　」です

これまでの経験をもとにから実験や改良を行うのではなく、
複雑な現象を統計モデルに基づいて解析することで
最も重要な問題点が浮かび上がってきます

（
理由は現象が複雑すぎるので単純化によるリスクが大きく
データに基づいて行うほうが良いと言うことです
間違いのない自信のある経験で確実に改良できるのであれば
統計処理を加えることで普遍性が追加される可能性があります
経験として、
私は、
低周波の振動モードと高周波のモードを
同時に把握することは大変難しいと思います　）

特に推奨させていただくのが
１）　ダイナミックシステムの統計的解析と制御
　：赤池 弘次/共著中川 東一郎/共著：サイエンス社
２）　生体のゆらぎとリズム コンピュータ解析入門
　：和田 孝雄/著：講談社
です

多くの現場で時系列データを採取していても、
解析が単純であることが多く
結果につながっていません、

ノウハウとしてコンピュータの進歩により大変進歩している
最新の時系列データの解析方法
（書店では経済学のコーナー等にあります）を
学習して身につけることを提示します

注：自己回帰性を考慮した制御を行うと
実験の再現性が高くなり、改良がしやすくなります


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